本文主要向大家介绍了机器人之机器学习：线性回归，通过具体的内容向大家展现，希望对大家学习机器人有所帮助。

下面这个示例的思路，先讲解一下，不然不知道它们在干嘛：）

先给出一个线性方程（1），如下图：

利用这个方程生成一堆数据集，然后再建立一个线性回归模型（2），如下图：

等价于下面这样：

（注：上图中的b1 , b2 ... 其实相同）

再利用随机梯度下降法，进行迭代运算，计算预测值yhat，直到下面的损失函数

不断减小（即：收敛)，然后看看这时得到的参数w(是一个向星)以及偏置值b是否跟线性方程中设定的参数[2, -3.4]以及4.2相同，如果很接近，说明我们用深度学习算法，基于一堆数据成功预测出了想要的结果（即：线性回归成功），这种已知答案，利用一堆数据进行训练的学习方法，也称为有监督学习。

 1 from mxnet import ndarray as nd 
 2 from mxnet import autograd 
 3 import random
  4  
  5 num_inputs = 2 
  6 num_examples = 1000 
  7  
  8 true_w = [2, -3.4] 
  9 true_b = 4.2
  10 
  11 X = nd.random_normal(shape=(num_examples, num_inputs)) #1000行，2列的数据集
  12 y = true_w[0] * X[:, 0] + true_w[1] * X[:, 1] + true_b #已知答案的结果
  13 y += .01 * nd.random_normal(shape=y.shape) #加入噪音
  14 
  15 batch_size = 10
  16 def data_iter():
  17     #产生一个随机索引列表
  18     idx = list(range(num_examples))
  19     random.shuffle(idx)
  20     for i in range(0, num_examples, batch_size):
  21         j = nd.array(idx[i:min(i+batch_size,num_examples)])
  22         yield nd.take(X, j), nd.take(y, j) #每次随机从X中取出10行数据，以及对应的结果y值
  23 
  24 #初始化模型参数（即：需要求解的参数变量）
  25 w = nd.random_normal(shape=(num_inputs, 1))
  26 b = nd.zeros((1,))
  27 params = [w, b]
  28 
  29 #创建梯度
  30 for param in params:
  31     param.attach_grad()
  32     
  33 #定义线性回归模型
  34 def net(X):
  35     return nd.dot(X, w) + b
  36 
  37 #定义损失函数
  38 def square_loss(yhat, y):
  39     # 注意这里我们把y变形成yhat的形状来避免自动广播
  40     return (yhat - y.reshape(yhat.shape)) ** 2
  41 
  42 #随机梯度下降法
  43 def SGD(params, lr):
  44     for param in params:
  45         param[:] = param - lr * param.grad
  46         
  47 
  48 #训练
  49 epochs = 5
  50 learning_rate = .001
  51 for e in range(epochs):
  52     total_loss = 0
  53     for data, label in data_iter():
  54         with autograd.record():
  55             output = net(data)
  56             loss = square_loss(output, label)
  57         loss.backward()
  58         SGD(params, learning_rate)
  59 
  60         total_loss += nd.sum(loss).asscalar()
  61     print("Epoch %d, average loss: %f" % (e, total_loss/num_examples))
  62 
  63 print(true_w) #打印答案
  64 print(w) #打印求解结果
  65 
  66 print(true_b) #打印答案
  67 print(b) #打印求解结果

Epoch 0, average loss: 6.012281Epoch 
1, average loss: 0.102830Epoch 
2, average loss: 0.001909Epoch 
3, average loss: 0.000133Epoch 
4, average loss: 0.000101 #
5次迭代后，已经快速收敛[2, -3.4] #已知答案[[ 2.00017834] #求解结果 [-3.40006614]]<NDArray 2x1 @cpu(0)>4.2[ 4.19863892]<NDArray 1 @cpu(0)>

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