机器人之DH参数例子-SCARA机器人
小标 2018-10-11 来源 : 阅读 7964 评论 0

摘要:本文主要向大家介绍了机器人之DH参数例子-SCARA机器人,通过具体的内容向大家展现,希望对大家学习机器人有所帮助。

本文主要向大家介绍了机器人之DH参数例子-SCARA机器人,通过具体的内容向大家展现,希望对大家学习机器人有所帮助。

DH参数分配

此处说到的SCARA机器人是KUKA KR10机器人: 

它是一个revolute_revolute_prismatic_revolute结构或者简称为RRPR结构,并且所有的关节轴都是平行的。

步骤1:从{1,2,…,n}标记所有关节,如下图: 

步骤2:从{0,1,…,n}标记所有连杆,0表示为固定连杆,如下图: 

步骤3:绘制线条通过所有关节,定义关节轴,如下图: 

关节3和关节4是一致的。

步骤4:将每个坐标系的Z轴指定为沿其关节轴指向的点,如下图: 

步骤5:定义各坐标系z轴方向,如下图: 

步骤6:定义各坐标系x轴方向,不包括0轴和末端执行器轴,如下图: 

步骤7:标记基础坐标系,如下图: 

步骤8:标记末端执行器,如下图: 

DH参数表填写

建议先读<这篇文章>. 

i=1时,alpha 0 表示z0和z1在x0方向的夹角,遵循右手法则。 
a0表示z0到z1在x0方向的距离。 
d1表示x0到x1沿着z1方向的距离。  
theta1表示x0和x1在z1方向的夹角,遵循右手法则,由于当theta1等于0时x0和x1是平行的。但是机器人运动时当theta为0时两个x轴并不平行。所以表中theta1处的值应为theta加上一个偏移常量。

i=2时,alpha 1表示z1和z2在x1方向的夹角,遵循右手法则。 
a1表示z1到z2在x1方向的距离。 
d2表示x1到x2沿着z2方向的距离。 
theta2的值同theta1的逻辑。

i=3时,alpha 2表示z2和z3在x2方向的夹角,遵循右手法则。 
a2表示z2到z3在x2方向的距离。 
d3表示x2到x3沿着z3方向的距离。 
因为关节3是移动轴,所以theta3为0。

i=4时,alpha 3表示z3和z4在x3方向的夹角,遵循右手法则。 
a3表示z3到z4在x3方向的距离。 
d4表示x3到x4沿着z4方向的距离。 
theta4的值同theta1的逻辑。


本文由职坐标整理并发布,希望对同学们有所帮助。了解更多详情请关注职坐标人工智能智能机器人频道!


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